如何計算一個三維向量經(jīng)過threeJS的四元數(shù)旋轉(zhuǎn)后的新向量？

已知一個四元數(shù)，如何計算一個三維向量經(jīng)過此四元數(shù)旋轉(zhuǎn)后的新向量？

四元數(shù)指的是：threeJS文檔的Quaternion

四元數(shù)計算旋轉(zhuǎn)的公式我了解，自己寫也可以，但是總覺得threejs的四元數(shù)，一定自帶了一個api可以計算的，不用自己寫的，但是在接口文檔里找不到，請問是哪個？

旋轉(zhuǎn)公式參考：https://www.zhihu.com/questio...

如果想算一個點 在這個旋轉(zhuǎn)下新的坐標 ,需要進行如下操作：

1.定義純四元數(shù)

2.進行四元數(shù)運算

3.產(chǎn)生的 一定是純四元數(shù)，也就是說它的第一項為0，有如下形式：

4. 中的后三項 就是 ：

這樣，就完成了一次四元數(shù)旋轉(zhuǎn)運算。